21.4 미분 가능한 MPC (Differentiable MPC) 21.4 미분 가능한 MPC (Differentiable MPC) 21.4.1 최적화 과정을 미분 가능한 레이어(Differentiable Layer)로 변환하기 21.4.2 End-to-End 학습: 센서 입력부터 제어 입력까지의 역전파(Backpropagation) 21.4.3 제어기 튜닝 자동화: 비용 함수 가중치(Cost Weights)와 파라미터의 자동 최적화